- 综述:
- 分配矩阵空间:
CvMat* cvCreateMat(int rows,int cols,int type);
type: 矩阵元素类型. 格式为CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>.
例如: CV_8UC1 表示8位无符号单通道矩阵,CV_32SC2表示32位有符号双通道矩阵.
例程:
CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1); - 释放矩阵空间:
CvMat* M = cvCreateMat(4,CV_32FC1);
cvReleaseMat(&M); - 复制矩阵:
CvMat* M1 = cvCreateMat(4,CV_32FC1);
CvMat* M2;
M2=cvCloneMat(M1); - 初始化矩阵:
double a[] = { 1,2, 3, 4,
5, 6, 7, 8,
9,10,11,12 };
CvMat Ma=cvMat(3,CV_64FC1,a);另一种方法:
CvMat Ma;
cvInitMatHeader(&Ma,3,a); - 初始化矩阵为单位阵:
cvSetIdentity(M); // 这里似乎有问题，不成功
存取矩阵元素
- 假设需要存取一个2维浮点矩阵的第(i,j)个元素.
- 间接存取矩阵元素:
cvmSet(M,i,j,2.0); // Set M(i,j)
t = cvmGet(M,j); // Get M(i,j) - 直接存取，假设使用4-字节校正:
CvMat* M= cvCreateMat(4,CV_32FC1);
int n= M->cols;
float *data = M->data.fl;
data[i*n+j] = 3.0; - 直接存取，校正字节任意:
int
step = M->step/sizeof(float);
float *data = M->data.fl;
(data+i*step)[j] = 3.0; - 直接存取一个初始化的矩阵元素:
double a[16];
CvMat Ma = cvMat(3,a);
a[i*4+j] = 2.0; // Ma(i,j)=2.0;
矩阵/向量操作
- 矩阵-矩阵操作:
CvMat *Ma,*Mb,*Mc;
cvAdd(Ma,Mb,Mc);// Ma+Mb -> Mc
cvSub(Ma,Mc);// Ma-Mb -> Mc
cvMatMul(Ma,Mc);// Ma*Mb -> Mc - 按元素的矩阵操作:
cvMul(Ma,Mc);
// Ma.*Mb -> Mc
cvDiv(Ma,Mc);// Ma./Mb -> Mc
cvAddS(Ma,cvScalar(-10.0),Mc); // Ma.-10 -> Mc - 向量乘积:
double va[] = {1,2,3};
double vb[] = {0,1};
double vc[3];
CvMat Va=cvMat(3,1,va);
CvMat Vb=cvMat(3,vb);
CvMat Vc=cvMat(3,vc);
double res=cvDotProduct(&Va,&Vb); // 点乘:Va . Vb -> res
cvCrossProduct(&Va,&Vb,&Vc);// 向量积: Va x Vb -> Vc
end{verbatim}注意 Va,Vb,Vc 在向量积中向量元素个数须相同.
- 单矩阵操作:
cvTranspose(Ma,Mb);
// transpose(Ma) -> Mb (不能对自身进行转置)
CvScalar
double d = cvDet(Ma);// det(Ma) -> d
cvInvert(Ma,Mb);// inv(Ma) -> Mb - 非齐次线性系统求解:
CvMat* A= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
CvMat* x= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
CvMat* b= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
cvSolve(&A,&b,&x);// solve (Ax=b) for x - 特征值分析(针对对称矩阵):
CvMat* E
= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
CvMat* l= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
cvEigenVV(&A,&E,&l);// l = A的特征值 (降序排列)
// E = 对应的特征向量 (每行) - 奇异值分解SVD:
CvMat* U
= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
CvMat* D= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
CvMat* V= cvCreateMat(3,CV_32FC1);
cvSVD(A,D,U,V,CV_SVD_U_T|CV_SVD_V_T); // A = U D V^T标号使得 U 和 V 返回时被转置(若没有转置标号，则有问题不成功!!!).
视频序列操作
从视频序列中抓取一帧
- OpenCV支持从摄像头或视频文件(AVI)中抓取图像.
- 从摄像头获取初始化:
CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0); // capture from video device #0 - 从视频文件获取初始化:
CvCapture* capture = cvCaptureFromAVI("infile.avi"); - 抓取帧:
IplImage* img = 0;
if(!cvGrabFrame(capture)){// 抓取一帧
printf("Could not grab a frame\n\7");
exit(0);
}
img=cvRetrieveFrame(capture);// 恢复获取的帧图像 要从多个摄像头同时获取图像,首先从每个摄像头抓取一帧. 在抓取动作都结束后再恢复帧图像.
- 释放抓取源:
cvReleaseCapture(&capture);注意由设备抓取的图像是由capture函数自动分配和释放的. 不要试图自己释放它.
获取/设定帧信息
- 获取设备特性:
cvQueryFrame(capture); // this call is necessary to get correct
// capture properties
int frameH= (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT);
int frameW= (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH);
int fps= (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FPS);
int numFrames = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT); 所有帧数似乎只与视频文件有关. 用摄像头时不对，奇怪!!!.
- 获取帧信息:
float posMsec= cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_MSEC);
int posFrames= (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_FRAMES);
float posRatio= cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO); 获取所抓取帧在视频序列中的位置,从首帧开始按[毫秒]算. 或者从首帧开始从0标号,获取所抓取帧的标号. 或者取相对位置，首帧为0，末帧为1,只对视频文件有效.
- 设定所抓取的第一帧标号:
// 从视频文件相对位置0.9处开始抓取
cvSetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO,(double)0.9);只对从视频文件抓取有效. 不过似乎也不成功!!!
存储视频文件
- 初始化视频存储器:
CvVideoWriter *writer = 0;
int isColor = 1;
int fps= 25; // or 30
int frameW= 640; // 744 for firewire cameras
int frameH= 480; // 480 for firewire cameras
writer=cvCreateVideoWriter("out.avi",CV_FOURCC('P','I','M','1'),
fps,cvSize(frameW,frameH),isColor); 其他有效编码:
CV_FOURCC('P','1')= MPEG-1 codec
CV_FOURCC('M','J','P','G')= motion-jpeg codec (does not work well)
CV_FOURCC('M','4','2') = MPEG-4.2 codec
CV_FOURCC('D','V','3') = MPEG-4.3 codec
CV_FOURCC('D','X') = MPEG-4 codec
CV_FOURCC('U','2','6','3') = H263 codec
CV_FOURCC('I','3') = H263I codec
CV_FOURCC('F','L','1') = FLV1 codec若把视频编码设为-1则将打开一个编码选择窗口(windows系统下).
- 存储视频文件:
IplImage* img = 0;
int nFrames = 50;
for(i=0;i<nFrames;i++){
cvGrabFrame(capture); // 抓取帧
img=cvRetrieveFrame(capture); // 恢复图像
cvWriteFrame(writer,img); // 将帧添加入视频文件
}若想在抓取中查看抓取图像,可在循环中加入下列代码:
cvShowImage("mainWin",img);
key=cvWaitKey(20);// wait 20 ms 若没有20[毫秒]延迟，将无法正确显示视频序列.
- 释放视频存储器:
cvReleaseVideoWriter(&writer);