1、什么是布娃娃约束？

其实不能叫布娃娃，而应该叫关节约束，一个约束只能用来模拟一个关节，如父对象是躯干，子对象就是上臂；如父对象是上臂，子对象就是前臂；如此类推。因此，要建立出一个类人的布娃娃至少需要6-7个布娃娃约束。组成布娃娃各部分的刚体必须都在一个刚体集合内，该布娃娃的所有约束都必须用一个解算器。

此约束空间定义如下：

•原点作为子实体和父实体之间约束的附着点。
•扭曲轴，即子实体相对于父实体围绕该轴进行扭曲。使用此轴可以指定扭曲限制和子实体允许的圆锥体运动。
•以附着点为中心的平面和平面法线；此平面用于定义子实体在圆柱体内的运动的进一步限制。

2、原理：

如图所示，一个关节是由三部分构成的：扭曲、扇形和平面。

Twist----扭曲 以上臂为例，扭曲代表了你的上臂可以作小规模的扭动。此插图显示三条重要的轴：扭曲轴、平面轴和扭曲 X 平面轴。扭曲轴可能是最容易形象化的，只需伸展手臂，旋转手臂使拇指从指向上方变为指向下方，便可形象化扭曲轴。您的运动只是沿肩膀和肘部的扭曲轴进行一系列旋转。通常情况下，扭曲轴应符合关节中子实体的长度。在 reactor 中可以指定向约束中间两侧扭曲的程度，而不必对称。

cone---圆锥体 扇形代表了你的上臂可以做环形运动产生出一个圆锥体。如果想象此约束表示肩膀，那么绿色体积就是上臂占用的允许位置范围。

Plane平面代表你的上臂可以前后摆动。

三者一起来进行限制就可以实现你上臂的约束。

1代表你身体，2代表你上臂。

A.扭曲轴

B.平面轴

C.扭曲 X 平面轴（向外）

2、参数设置