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然后我们获得父节点索引，即close列表中的最后一个元素，然后检测该元素，是否离目标位置只差一个点的距离，如果是的话我们就获得了路径，我们首先看如果没到达目标位置时，我们进行A星搜索的函数
在这里，我们分别找目前位置的地图索引值，上下左右位置，首先判断他是否超出了地图的位置，然后检测该点是否是地图中不能去的位置。函数如下
如果没有到达目标位置，就检测该点是否是地图碰撞，如果是碰撞返回false，否则都是true，那么有人会问，我们为什么不检测目标节点是不是碰撞点呢，因为我们会在搜索前就检测这个问题。然后继续回到starseach函数中。后面检测该点是否在open列表中，如果不在open列表中，则把他加入到open列表中，如果该点已在这个open列表中但是确是个更好的解（f值更小）checkopen函数如下：
我们可以看到遍历open列表，如果不存在则返回true，否则返回false，如果这是已经在open列表中并且是个更优解，我们在这里就完成我们的替换
之后检测是否在close列表中就更为简单，遍历close列表，如果则返回false，否则返回true，代码如下：
如有错误之处，希望大家多多指正
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