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继续A星算法，我们在经历了地图的检测，并且检测open列表和close列表之后。如果还没有被加入到open和close列表中，我们就把他加入到我们的open列表中，方法如下：
很简单，就是设置我们之前已经提到过的参数，然后使用堆排序排列如下：
堆排序之前已经介绍过，就是保证树形结构的父节点的f值比子节点的f值小就可以了
之后我们就进入这样的循环：首先把起点放入close列表，并检测这点周围点的f值（g+h，h我们通过本点到终点的横纵索引差估计而来），把剩下的点放入open列表中，并根据f值进行堆排序，然后把f值最小的点放入close列表中，继续处理，直到找到终点为止。其实之前我们进行的就是这个步骤。
然后我们找到路径后就通过getpath把路径存入到path数组中就可以了
我们就是把close列表中的节点一个个的插入到path中，直到找到起始点，也就是说g代价为0的点就结束了。
最后作一些处理，我们的A星算法就完成了。
处理的代码如下
首先就是将open和close列表清空，以便下一次使用，然后如果我们的path中的数量为0时，返回空值，否则检测path中有没有终点，如果没有加入终点并返回path。
到此A星算法已经完成，下一篇讲解如何使用这个类
如有错误之处，希望大家多多指正
下一篇继续A星算法游戏实例
