为了简化问题，就把xml的内容简化为如下的形式:

<?xml version="1.0" encoding="gbk"?><DOCUMENT><da><![CDATA[中文，就是任性]]></da></DOCUMENT>

它的encoding为gbk，其中的节点有一个为中文字符
使用lxml提取节点的值时出现了如下的异常

lxml.etree.XMLSyntaxError: Extra content at the end of the document

此时对应的Python脚本为：

tst = u'<?xml version="1.0" encoding="gbk"?><DOCUMENT><da><![CDATA[中文，就是任性]]></da></DOCUMENT>'
for event,element in etree.iterparse(BytesIO(tst.encode('utf-8'))):
    print("%s,%s" % (element.tag,element.text))

不过简化之前，报的是另外一个异常

lxml.etree.XMLSyntaxError: input conversion Failed due to input error,bytes 0x8B 0x2C 0xE6 0x9D

不论异常是哪一个，猜测还是和字符的编码形式有关。
经过各种尝试无果，后来在stackoverflow上看到这篇文章，文中提到的问题和xml中的encoding值有关，尝试了增加了一段代码

tst = u'<?xml version="1.0" encoding="gbk"?><DOCUMENT><da><![CDATA[中文，就是任性]]></da></DOCUMENT>'
tst = tst.replace('encoding="gbk"','encoding="utf-8"')
for event,element.text))

增加了一个替换的语句，将之前的encoding="gbk"替换成encoding:"utf-8"
于是终于得到了结果：

da,中文，就是任性
DOCUMENT,None