我使用Microsoft Kinect SDK从Kinect获取深度和颜色信息,然后将该信息转换为点云.我需要深度信息是以相机中心为原点的现实世界坐标.
我看到了一些转换功能,但这显然是为OpenNI和非Microsoft驱动.我已经看到,Kinect的深度信息已经是毫米,并且包含在11bits …或某事.
如何将这个位信息转换成我可以使用的真实世界坐标？
提前致谢！
在Kinect for Windows库中使用Microsoft.Research.Kinect.Nui.SkeletonEngine类,以及以下方法来满足此要求：
public Vector DepthImageToSkeleton (
float depthX,float depthY,short depthValue
)
该方法将基于真实世界的测量,将Kinect生成的深度图像映射为矢量可扩展的图像.
从那里(当我以前创建了一个网格),在枚举由Kinect深度图像创建的位图中的字节数组后,您将创建一个类似于以下内容的Vector列表：
var width = image.Image.Width;
var height = image.Image.Height;
var greyIndex = 0;
var points = new List<Vector>();
for (var y = 0; y < height; y++)
{
for (var x = 0; x < width; x++)
{
short depth;
switch (image.Type)
{
case ImageType.DepthAndPlayerIndex:
depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] >> 3) | (image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 5));
if (depth <= maximumDepth)
{
points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)x / image.Image.Width),((float)y / image.Image.Height),(short)(depth << 3)));
}
break;
case ImageType.Depth: // depth comes back mirrored
depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] | image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 8));
if (depth <= maximumDepth)
{
points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)(width - x - 1) / image.Image.Width),(short)(depth << 3)));
}
break;
}
greyIndex += 2;
}
}
通过这样做,最终的结果是以毫米为单位存储的向量列表,如果你想要厘米乘以100(等等).
