安装环境为 Ubuntu 16.04
配置 Ubuntu 软件仓库
打开“设置”中的“软件和更新”
把 “restricted”、“universe” 和 “multiverse” 这三项勾上
勾完后关闭
添加源
[email protected]:~$ sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘
添加 keys
[email protected]:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
确保软件包的索引是最新的
[email protected]:~$ sudo apt-get update
安装 ROS
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
[email protected]:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 例如： sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
安装完成后，如果要查找可用软件包
[email protected]:~$ apt-cache search ros-kinetic
初始化 rosdep
[email protected]:~$ sudo rosdep init
执行完命令后会提示执行 rosdep update
[email protected]:~$ rosdep update
环境配置
[email protected]:~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc [email protected]:~$ source ~/.bashrc
重启 Ubuntu
