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对于picocom,kermit,minicom,picocom最简单易用，也完全符合我的使用需求。

安装(mint / ubuntu)：
$ sudo apt-get install picocom
使用：
$ picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0
(/dev/ttyUSB0 为串口设备文件，如果用的不是USB转串口，则为 /dev/ttyS*)
(可以设置一个别名，如 alias pc='picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0'，这样在终端输入 sudo pc 就可以打开终端了)
退出：
Ctrl-a 是转义键，按 Ctrl-a Ctrl-q 就可以退出终端。
效果：

对比：
picocom：
优点：简单，文字可以有颜色，不会改变终端的背景（我喜欢半透明的）
缺点：启动和关闭的速度较慢

minicom:
优点：启动速度快
缺点：当设置有颜色时(minicom -c on)，背景不能设置透明， 比较蛋疼，另外中文显示有问题（加 -R utf-8 也不行），再另外，串口数据不断输出到终端的时候，不好复制已有的数据（会动）。

kermit：
优点：功能强大，有自己的脚本语言和命令行
缺点：我暂时不需要这些功能，如果想搞一搞，看这个网页吧:http://m.blog.chinaunix.net/uid-9525959-id-2001599.html

对于windows，可以使用 putty 或者 SecureCRT，
建议使用SecureCRT，还能记录已有的串口会话，设置透明度等（虽然刚开始要进行一些设置），
putty最让我不爽的是每次鼠标滚动，行跳的特别多，找数据比较困难，不知道设置在哪儿（但人家是免费的好不好！）