在Ubuntu中安装ROS Indigo
我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。
如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。
如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。
These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by theOpen Source Robotics Foundation,a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months,we could cover our annual costs to manage,update,and host all of our online services. Please considerdonating to OSRF today.
目录
安装
配置 Ubuntu 软件仓库
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。
添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。 |
添加 keys
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sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：-
sudo apt-get update
如果你用的是Ubuntu Trusty14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。
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如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作:
sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作
或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题：
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sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
关于这个问题的更多信息请查看这个answers.ros.org 提问或者这个launchpad 问题
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ROS中有很多各种函数库和工具，我们为你提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个指定软件包。
基础版安装：包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
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sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
或者点击这里
单个软件包安装：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
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sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt-cache search ros-indigo
初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init rosdep update
环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本,~/.bashrc必须只能 source 你当前使用版本所对应的setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
@H_502_594@
安装 rosinstall
rosinstall是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall
Build farm 状态
你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。
教程
到此，要想测试安装是否正常，请进入ROS 教程。
