连接android手机后，使用adb devices，出现了?????,nopermissions没有权限的问题，如图：

原因：经过百度得，原因是ubuntu这样的系统都是默认以非root身份在运行的，要使用usb调试，需要sudo支持。

解决方法：
1.输入命令lsusb，查看usb的使用情况，其中绿色方框里面的是我当前连接的android设备，记录下ID中的18d1:9025.后面会用到

2.输入命令sudo vim /etc/udev/rules.d/51-android.rules，在里面输入以下内容并且保存，需要注意的是，下面内容中的ATTRS{idVendor}为上图中的ID中的冒号左边部分，ATTRS{idProduct}为上图中的ID中的冒号的右边部分。

如果有多个设备的话，可以直接在这个文件下，换行，继续按照下面的格式添加内容。

单个的情况下：

SUBSYSTEM==”usb”,ATTRS{idVendor}==”18d1”,ATTRS{idProduct}==”9025”,MODE=”0666”
多个的情况下：

SUBSYSTEM==”usb”,ATTRS{idVendor}==”21d2”,ATTRS{idProduct}==”0363”,MODE=”0666”
SUBSYSTEM==”usb”,MODE=”0666”
3.保存之后就给该文件赋予相关权限sudo chmod a+rx /etc/udev/rules.d/70-android.rules

4.输入命令sudo service udev restart重启udev

5.不需要重启计算机，重新启动adb server，拔掉usb重新连上再执行adb devices即可。 重启 adb server， （拔掉usb重新连上再执行）： adb kill-server adb devices