在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备

之前的博文介绍了一些使用Android手机获取ROS中传感器，图像以及控制机器人小车的案例；

这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用，这样就不用usb_cam等，并且大部分都有手机；

实验成本低，简洁易行。

手机端需要安装RTSP Server等IP Camera类型APP；

PC配置为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic，（14.04+indigo也可行）。

首先，下载功能包并配置，编译等，如下：

点击打开链接http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9799960

$ catkin_make

然后，source xxx/devel/setup.bash：

查看手机IP地址，并配置：

export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://192.168.3.66:5540/ch0

注意，依据自己的端口和情况进行配置。如有必要配置ACL等。

这里用到的ROS功能包是rocon_rtsp_camera_relay：

文件组织如下：

.
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── env-hooks
│ └── 25.rocon-rtsp-camera-relay.sh.em
├── include
│ └── rocon_rtsp_camera_relay
│ └── rocon_rtsp_camera_relay.hpp
├── launch
│ └── rtsp_camera_relay.launch
├── package.xml
├── rapps
│ └── image_stream
│ ├── image_stream.launch.xml
│ └── image_stream.rapp
└── src
├── main.cpp
└── rocon_rtsp_camera_relay.cpp

7 directories,10 files

main.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay.hpp>

int main (int argc,char** argv) 
{
  ros::init(argc,argv,"rtsp_camera_relay");
  ros::NodeHandle pnh("~");
  std::string video_stream_url,user,password;

  pnh.getParam("video_stream_url",video_stream_url);

  rocon::RoconRtspCameraRelay rtsp(pnh);
  ROS_INFO("Rtsp Camera : Initialising..");
  if(!rtsp.init(video_stream_url))
  {
    ROS_ERROR("Rtsp Camera : Failed to initialise stream");
    return -1;
  }

  ROS_INFO("Rtsp Camera : Initialised");
  rtsp.spin();
  ROS_INFO("Rtsp Camera : Bye Bye");

  return 0;
}

可以知道只需要配置合适IP即可使用非常方便。

rocon_rtsp_camera_relay.cpp参考源码。

具体使用说明：

1 先启动手机端：

配置后打开：

2 PC端

运行如下命令：

$ roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

如果没有报错，可以看到下面结果，如果报错，依据错误排查问题：

... logging to /home/relaybotBox/.ros/log/7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09/roslaunch-relaybotBox-desktop-10439.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://192.168.3.18:34861/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.6
* /rtsp_camera_relay/video_stream_url: rtsp://192.168.3....

NODES
/
rtsp_camera_relay (rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [10450]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to 7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09
process[rosout-1]: started with pid [10464]
started core service [/rosout]
process[rtsp_camera_relay-2]: started with pid [10472]
[ INFO] [1490932367.742812354]: Rtsp Camera : Initialising..
[ INFO] [1490932369.181637729]: Rtsp Camera : Initialised


这里可以看到，最后显示Initialised，已经可以ROS已经可以查看手机的摄像头视频了：

使用一些工具可以查看具体信息，如下：

$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/rtsp_camera_relay/camera_info
/rtsp_camera_relay/image
/rtsp_camera_relay/image/compressed
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/theora
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/status

手机不仅可以很方便的获取ROS中摄像头的数据，ROS也可以很方便的获取手机摄像头的数据。

机器翻译参考：

概述

实时流协议（即RTSP）是IP摄像机（例如foscam）使用的网络控制协议。该包桥接从ip摄像机转换流图像，并将其提供为ROS主题。

安装

 > sudo apt-get install ros- <distro> -rocon-rtsp-camera-relay

执行

 > export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL = rtsp：//您的IPCAM URL  > roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch - 屏幕