最近开始学习ORB_SLAM2，想试试它的AR功能。尝试的过程中遇到了一些问题，总结一下：
搭建ORB_SLAM2
ORB_SLAM2的搭建并不难，网上有很多教程，这个就不错点击打开链接
(我建议用opencv3.2，因为之前我装的3.0,没有成功，后来删了3.0换了3.2,就成功了）
ORB_SLAM2的源码git_hub上有：点击打开链接
ORB_SLAM2有四个Examples，跑AR的话需要安装ROS，其他的例子，下载数据集就可以跑了。
ROS安装
ROS的安装稍微麻烦一点，它有许多版本，具体要看你用的ubuntu版本了，我用的ubuntu 16.04，所以我用的是ROS Kinetic。如果是ubuntu 14.04的话，用ROS Indigo就行了。网上也有很多教程，但是你自己在操作的过程中可能会遇到一些问题，可能是这些博客没有指出来的。所以我建议如果是像我这种刚接触Linux或者ROS的小白，最好先了解一下Linux和ROS的基础知识，像什么shell、bashrc、source、export这些，还有ROS的topic、node什么的。虽然可能不会用它们进行多深入的工作，但是稍微了解一下这些概念，看起教程来会容易很多。你就会知道为什么要这么做，就算哪出错了，你也可以自己搞定了~
具体安装过程我就不啰嗦了，网上有写得很好的。我就把我遇到的一些问题，或者值得注意的地方写一写。
我主要参考的这篇博文：点击打开链接（注意，kinetic的k应该是小写的，文中貌似不太对）
我装的是ros-kinetic-desktop-full，用了15分钟左右吧。
有关环境配置
在安装ROS期间，你会看到提示说需要source 多个setup.bash文件中的某一个，或者甚至提示添加这条'source’命令到你的启动脚本里面。
这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。
这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。
一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：
$export | grep ROS
如果发现没有配置，那这个时候你就需要’source’某些’setup.bash’文件了。
在终端下输入：
gedit ~/.bashrc
在最后面添加相应的setup.bash文件，这样就不用每次开启一个终端又需要重新配置。
修改完之后记得在终端 source ~/.bashrc 一下，让刚刚的修改立即生效。
有关ROS工作空间
一般我们都会创建一个ROS的工作空间：catkin_ws（把它放在home下就行了）
创建完之后记得把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc后面。
一般创建ROS的package都是在catkin_ws/src下面，比如后面要讲的usb_cam，就把它直接安装到catkin_ws/src就行了。
ORB_SLAM2也可以安装到catkin_ws/src下，这样你就不用把ORB_SLAM2添加到ROS的环境变量中去了。
当然，你也可以把ORB_SLAM2安装到其他地方，不过你要记得把ORB_SLAM2的setup.sh路径添加到.bashrc后面哦。
有关ORB_SLAM AR
1. 安装usb_cam驱动
usb_cam的驱动直接安装在catkin_ws/src下面就行了，因为之前已经把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc中了。如果你安装在其他地方，你还得把usb_cam的setup.sh添加到.bashrc中。
usb_cam的下载地址：点击打开链接，在catkin_ws中catkin_make一下就好了。
安装完之后就可以测试一下，有两种方法：
第一种：
a. 在一个终端下启动ROS内核：roscore
b. 在第二个终端输入：rosrun usb_cam usb_cam_node （这个时候是看不到画面的）
c. 在第三个终端输入：rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
（前提是你安装好了image-view：sudo apt-get install ros-kinetic-image-view)
第二种：
直接在一个终端下输入：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
2. 编译ORB_SLAM2中的ROS
在一个终端下输入：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
（根据你自己的路径修改）
或者你可以直接写在.bashrc最后面，记得要source一下哦~
然后在这个终端下继续编译ORB_SLAM2 ROS
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j
编译完之后，记得在.bashrc后面加入：
source /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
3. 运行ROS中的Demo
直接跑MonoAR吧~
开始之前还有个地方需要改：
把ros_mono_ar.cc中的
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw",1,&ImageGrabber::GrabImage,&igb);
改为：
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw",&igb);
(看到没有，路径变了哟。因为我们的图片都是从/usb_cam/image_raw发送过来的）
然后再把Example编译一下~
这下可以开始了：
a. 在一个终端输入：
roscore（回车）
b. 在第二个终端输入：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch（回车）
c. 在第三个终端输入：
rosrun ORB_SLAM2 MonoAR /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml（回车）
(路径按照自己的写哦，TUM1.yaml是参数设置文件，主要是相机的内参，这个得自己标定。如果懒得标定，直接用TUM1.yaml吧，凑合着用吧）
跑出来的效果是这样的：
