ubuntu 16.04 安装了ROS kinetic，而ROS自带的是opencv3.1。之前很多程序都是opencv2，所以决定再装一个opencv2。

安装opencv2到指定路径

1.下载opencv2.4.13,链接为opencv sourceforge上的网页,自己选择合适的版本。
2.解压到指定文件夹,比如/home/hyj/opencv2.4.13
3.打开终端，切换到该文件集下，并创建文件夹如下：

cd /home/hyj/opencv2.4.13
mkdir release
cd release
mkdir installed

创建的installed文件集就是我们安装opencv2.4.13的路径。
4.使用cmake的时候指定opencv的安装路径，因为之前已经默认安装了opencv3，所以这里必须指定安装路径，比如我打算安装在刚刚创建的installed文件下。接着上面mkdir installed命令后，输入如下cmake 命令：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/hyj/opencv-2.4.13/release/installed -DCMAKE_BUILD_TYPE="Rlease" ..

5.编译安装

make
make install

以上安装过程参考
http://code.litomisky.com/2014/03/09/how-to-have-multiple-versions-of-the-same-library-side-by-side/

同理安装opencv3.1

如果你电脑已经有了opencv2.4，想装一个opencv3，也要显式的指定安装路径，如下。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/hyj/slam_Thirdparty/opencv-3.1.0/release/installed -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/hyj/slam_Thirdparty/opencv_contrib-3.1.0/modules ..

使用多版本opencv

在写CmakeList.txt，如果只有一个版本的opencv,我们一般直接使用

FIND_PACKAGE(OpenCV required)

现在如果是使用默认安装的opencv3.1,则使用使用上面的指令就足够了。如果使用安装我们自己指定路径的opencv2.4.13，则在上面指令前面加上如下指令：

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/hyj/opencv-2.4.13/release/installed/")

上述过程参考heroacool的csdn博客。