2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）
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SIMUROSOT-AIR
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这是2017年FIRA SIMUROSOT空中机器人环境
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操作系统：ubuntu 14.04
ROS：Indigo
Gazebo：2.2.3
1.安装ROS＆Gazebo：
您可以访问：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu进行下载并学习ROS Indigo版本。
这里我们复制下面的一些步骤：
- 设置你的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置你的钥匙
sudo apt-key adv --OS: indigokeyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 安装
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
- 初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
- 环境设置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
- 获取rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
注意：
有些用户在启动Gazebo时找不到模型的命名空间，原因可能是网络问题。解决方案是手动下载.gazebo文件并将其复制到主目录，我们提供.gazebo文件。
2.安装模拟器：
为模拟器创建工作区
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash
下载项目
将ardrone_simulator文件复制到〜/ catkin_ws / src /目录。
下载依赖关系
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git # The AR.Drone ROS driver cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp0 # Library for reading and writing JSON
编译模拟器
catkin_make
来源于环境
source devel/setup.bash
复制model.json文件
将model.json文件复制到主目录。
3.运行模拟：
在cvg_sim_gazebo包中执行启动文件运行仿真：
roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch
如果你看到如下截图，配置成功！
4.在Indigo上运行ardrone fira air演示
下载并制作项目
将ardrone_fira文件复制到〜/ catkin_ws / src /目录。
cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash
运行演示
roslaunch ardrone_fira ardrone_fira.launch
如果你看到如下截图，演示成功！
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SIMUROSOT ROBO CHANLLENGE
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这是2017年FIRA SIMUROSOT ROBO CHANLLENGE环境
操作系统：ubuntu 16.04
ROS：Kinectic
您不得在（任何）虚拟机上安装操作系统，否则会出现很多问题。
1.安装ROS：
您可以访问：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu了解如何下载和使用ROS Kinetic版本。
这里我们复制下面的一些步骤：
设置你的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置你的钥匙
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
Turtlebot＆Gazebo包
@H_25_403@``` sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo ```3. SIMUROSOT-ROBOCHALLENGE
3.1下载此项目
3.2添加模式
在您的主目录中，按Ctrl + H显示隐藏目录，然后转到Gazebo/models子目录。将colorBox，models/newBox和models/newfield复制到此目录。
3.3运行程序
``` python ./start.py 1 1 ```
如果你看到如下截图，启动成功。
文件说明
4.1文件结构
./ros_scripts
├──how_to_run.py
├──robot.py
├──start.py
└──world.world
4.2详细说明文件
start.py
这是启动脚本。当它运行时，它将启动所有必要的程序。开始之后，Turtlebot将根据how_to_run.py脚本中定义的内容进行操作。
2. how_to_run.py
这个脚本定义了乌龟的行为。该脚本中只有一个功能“Run”，该函数有一个“机器人”参数，它是“机器人”类的对象。在这个对象中，一些动作被定义为操纵Turtlebot。“start.py”脚本将通过启动脚本调用，并传送“机器人”对象。
robot.py
该脚本定义了一个“机器人”类，它包含了一些操作turtlebot的基本功能。
set_move_speed（met_per_sec）：设置turtlebot的速度，单位为m / s。
set_turn_speed（deg_per_sec）：设置turbotbot的旋转速度，单位为度/秒。
go_forward（秒）：让turtlebot以给定的速度移动“秒”秒。
turn_around（秒）：让turtlebot以给定的转速旋转“秒”秒。
get_image（）：从相机获取当前图像。该图像将RGB信息包含为2D矩阵。
世界世界
该文件定义了包括游戏场和障碍物在内的环境。它将被“start.py”脚本调用。我们已经在“世界”子目录中定义了更多的测试环境。您可以使用它们进行测试。
4.3更多的事情
给定的演示对于初学者来说很简单。您可以根据“robot.move_cmd”和“robot.turn_cmd”来定义更复杂的功能。并使用“robot.cmd_vel.publish（robot.move_cmd）”发布你的操纵。如模仿转身而动。
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参考网址：
1.https://github.com/zerowind168/SIMUROSOT-ROBOCHALLENGE
2.https://github.com/zerowind168/SIMUROSOT-AIR
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