1、安装ROS桌面系统variant (ros-indigo-desktop):

[http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)

2、设置该系统的工作环境(创建ROS工作空间):

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

-检查ROS环境，注意ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置正确

$printenv | grep ROS

3、确认ubuntu系统上正确安装了RViz

http://wiki.ros.org/rviz

打开一个新终端命令窗口,运行下面命令:

$ roscore

文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后运行RViz

$ rosrun rviz rviz

4、拷贝orbbec_camera-xxxx.tgz 至 ~/catkin_ws/src 并解压缩该文件,获取目录 “orbbec_camera” 下的 “ros_astra_camera” 和 “ros_astra_launch”

5、接入 ros_astra_camera 并安装astra udev文件

$sudo ./install.sh

6、拔插奥比中光3D传感摄像头，并确认USB连接正确

7、编译当前空间中所有内容，并运行orbbec_camera程序

打开一个终端命令窗口

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

拔插奥比中光3D传感摄像头.

在当前终端命令窗口中启动orbbec_camera

$ roslaunch astra_launch astra.launch

orbbec_camera 程序应该已经识别奥比中光3D传感摄像头了. (注意: 此时摄像头的激光模组应该仍是关闭的状态)

8、形成点云信息

主机插入奥比中光3D传感摄像头

打开一个新的终端命令窗口，更新ROS环境源，运行RViz，选择”camera_link”为你的”FixedFrame”（窗口的上面左边），增加一个PointCloud2 视图 (窗口底部)并选择数据提示（/camera/depth/points）

To get the RGB overlay select the registered data topic (/camera/depth_registered/points) and in “Color Transformer” select RGB8 You can also add an image visualization to check out the image streams