1、安装ROS桌面系统variant (ros-indigo-desktop):

[http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)

@H_301_4@ 2、设置该系统的工作环境(创建ROS工作空间):

@H_301_4@ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

@H_301_4@ -检查ROS环境，注意ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置正确

$printenv | grep ROS

@H_301_4@ 3、确认ubuntu系统上正确安装了RViz

@H_301_4@ http://wiki.ros.org/rviz

@H_301_4@ 打开一个新终端命令窗口,运行下面命令:

$ roscore

文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

@H_301_4@ 然后运行RViz

$ rosrun rviz rviz

@H_301_4@ 4、拷贝orbbec_camera-xxxx.tgz 至 ~/catkin_ws/src 并解压缩该文件,获取目录 “orbbec_camera” 下的 “ros_astra_camera” 和 “ros_astra_launch”

@H_301_4@ 5、接入 ros_astra_camera 并安装astra udev文件

$sudo ./install.sh

@H_301_4@ 6、拔插奥比中光3D传感摄像头，并确认USB连接正确

@H_301_4@ 7、编译当前空间中所有内容，并运行orbbec_camera程序

@H_301_4@ 打开一个终端命令窗口

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

@H_301_4@ 拔插奥比中光3D传感摄像头.

@H_301_4@ 在当前终端命令窗口中启动orbbec_camera

$ roslaunch astra_launch astra.launch

@H_301_4@ orbbec_camera 程序应该已经识别奥比中光3D传感摄像头了. (注意: 此时摄像头的激光模组应该仍是关闭的状态)

@H_301_4@ 8、形成点云信息

@H_301_4@ 主机插入奥比中光3D传感摄像头

@H_301_4@ 打开一个新的终端命令窗口，更新ROS环境源，运行RViz，选择”camera_link”为你的”FixedFrame”（窗口的上面左边），增加一个PointCloud2 视图 (窗口底部)并选择数据提示（/camera/depth/points）

@H_301_4@ To get the RGB overlay select the registered data topic (/camera/depth_registered/points) and in “Color Transformer” select RGB8 You can also add an image visualization to check out the image streams