1 环境配置
在图形界面的左上角搜索中，搜索并打开“软件和更新”软件，确main、universe、restricted、multiverse四个前边打钩；
2 设置安装源，打开终端，在终端中输入下面命令；
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3 设置安转密匙 在命令行中输入下面内容：
- sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
4 升级软件系统，并安装ros
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5 安装必要的ros库文件、工具包：
- sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
- sudo apt-get install roskinetic-ros-base
若要安装其他的软件包，可以在命令行中输入 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 讲其中PACKAGE换成对应的文件包名即可！
6 初始化rosdep：
- sudo rosdep init
- rosdep update
7 配置环境
- source /opt/ros/kinetic/setup.bash
- echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
- source ~/.bashrc
8 最后测试是否安装成功，输入roscore
- roscore
