一、添加ros软件源

在添加ros软件源之前，建议大家先更换ubuntu中的软件源，这样下载速度会比较快。

1.加入sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.获取秘钥

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3.更新软件源

sudo apt-get update

二、安装ros软件包

sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full

由于ros的软件包很大，一般都在1.5G以上，因此安装比较慢，请耐心等待。下载完开始安装后，需要选择YES开始安装，其他选项均按照默认的选择。

三、初始化ros配置

1.sudo rosdep init

2.rosdep update

四、ros环境设置

1.echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.source ~/.bashrc

五、安装其他相关软件

1.sudo apt-get install python-rosinstall

2.sudo apt-get install python-setuptools

3.sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

4.sudo apt-get install chrony

5.sudo rosdep init

6.rosdep update

六、创建ros安装目录

1.mkdir ~/ros_workspace

2.gedit ~/.bashrc

在文本的最下方加入：

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH

保存文件，在终端输入：source ~/.bashrc

七、安装完成后运行小乌龟示例程序

在Terminal中运行以下命令：

• $ roscore：
  新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
• $ rosrun turtlesim turtlesim_node：
  新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
• $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key：
  选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
• $ rosrun rqt_graph rqt_graph：可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系。

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。