ROS Melodic版本在5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。

@H_404_5@这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。

~~推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，~~但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

重要时间节点：

~~Alpha - 2018年2月底~~
- ~~核心软件包发布和构建，准备用于外部发布~~
~~Beta - 2018年4月底~~
- ~~所有软件包都发布~~
- ~~可下载桌面全部deb~~
最终版本 - 2018年5月23日

----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

--------

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

--------

这里推荐使用国内镜像如下：

USTC (China)

Administrator:USTC LUG<lugATustcDOTeduDOTcn>

URL:http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)

Administrator:FangPeishi<fangpeishiATgmailDOTcom>

URL:http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)

Administrator:poyoten<poyotenAT163DOTcom>

URL:http://ros.exbot.net/rospackage/ros/

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

图1 设置软件库和密钥

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

```
sudo apt-get update
```

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

图2 目前约有293个功能包

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
- ```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
  或点击这里
桌面安装：ROS，rviz和机器人通用库
- ```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
```
  或点击这里
ROS-Base：（Bare Bones）ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。
- ```
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
```
  或点击这里
独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：
- ```
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
```
  例如
```
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
```

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init rosdep update

图3 rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

建立农场状态

~~安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。~~

教程

现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。

----其他资料----

------附加资讯------机器翻译------

ROS Melodic Morenia正式发行

clalancette

11h

问候ROS用户，

快乐世界龟日！[1]

我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia [2]现已发布在Ubuntu Bionic 18.04，Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。
Bionic提供32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM（aarch64）软件包。

要安装ROS Melodic，请参阅Wiki上的安装页面：

http://wiki.ros.org/ROS/Installation6

在安装Melodic时有一些发行说明需要注意：

如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic，则必须移除所有包并重新安装它们。
目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包（包含调试符号）。这将在发布后的很短时间内得到补救，请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。

查看迁移指南，了解新功能和API更改的更新日志：

http://wiki.ros.org/melodic/Migration4

ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本，与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包：

http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html1

您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本：

http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html2

http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html

如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包，请：