主要是使用adb命令连接手机，不用在手机连接选项中修改连接选项。会报以上错误。

先装好adb命令：sudo apt install adb

使用adb devices 命令会显示：

????????????    device

连接手机，使用lsusb命令查看你手机的VendorID和ProductID。

之后，在/etc/udev/rules.d/目录下创建51-android.rules文件（如果有就直接在文件末尾添加内容）

内容如下:

# adb protocol on passion (Nexus One)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="271d",ATTR{idProduct}=="3c03",MODE="0600",OWNER="jason"
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="18d1",ATTR{idProduct}=="4e12",OWNER="jason"
# fastboot protocol on passion (Nexus One)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="0bb4",ATTR{idProduct}=="0fff",OWNER="jason"
# adb protocol on crespo/crespo4g (Nexus S)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4e22",OWNER="jason"
# fastboot protocol on crespo/crespo4g (Nexus S)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4e20",OWNER="jason"
# adb protocol on stingray/wingray (Xoom)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="22b8",ATTR{idProduct}=="70a9",OWNER="jason"
# fastboot protocol on stingray/wingray (Xoom)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="708c",OWNER="jason"
# adb protocol on maguro/toro (Galaxy Nexus)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="04e8",ATTR{idProduct}=="6860",OWNER="jason"
# fastboot protocol on maguro/toro (Galaxy Nexus)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4e30",OWNER="jason"
# adb protocol on panda (PandaBoard)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="0451",ATTR{idProduct}=="d101",OWNER="jason"
# adb protocol on panda (PandaBoard ES)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="d002",OWNER="jason"
# fastboot protocol on panda (PandaBoard)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="d022",OWNER="jason"
# usbboot protocol on panda (PandaBoard)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="d00f",OWNER="jason"
# usbboot protocol on panda (PandaBoard ES)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="d010",OWNER="jason"
# adb protocol on grouper/tilapia (Nexus 7)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4e42",OWNER="jason"
# fastboot protocol on grouper/tilapia (Nexus 7)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4e40",OWNER="jason"
# adb protocol on manta (Nexus 10)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4ee2",OWNER="jason"
# fastboot protocol on manta (Nexus 10)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4ee0",OWNER="jason"
# adb protocol on hammerhead (Nexus 5)
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idProduct}=="4ee1",OWNER="jason"
# adb protocol on mediatek
SUBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="0e8d",ATTR{idProduct}=="201c",OWNER="jason"

这个是Ubuntu16.04上的内容，主要是最后有一个OWNER的选项（网上的博客中都没有添加这个OWNER的选项）。

保存之后，就可以使用，注意使用sudo 编写以上文件，以及保存。

重新拔插一下usb设备就可以在不需要选择连接选项可以使用adb控制手机了。