默认情况下，Docker守护进程Unix socket（/var/run/docker.sock）来进行本地进程通信，而不会监听任何端口，因此只能在本地使用docker客户端或者使用Docker API进行操作。如果想在其他主机上操作Docker主机，就需要让Docker守护进程打开一个HTTP Socket，这样才能实现远程通信。

编辑docker的配置文件/etc/default/docker修改DOCKER_OPTS成

#同时监听本地unix socket和远程http socket（2375）
DOCKER_OPTS="-H unix:///var/run/docker.sock -H tcp://0.0.0.0:2375"

然后重新启动docker守护进程。

sudo service docker restart

至此如果服务器启用了防火墙，只要把2375端口开放既可以在其他主机访问本docker实例了。

例如：
DOCKER_HOST=$host:2375 docker ps

此时发现docker守护进程已经在监听2375端口，在另一台主机上可以通过该端口访问Docker进程了。
# docker -H IP:2375 images

本地操作docker。
# docker images