Bullet之了解Force Torque Impulse
在了解ForceImpulseTorque之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity
一个是线速度，一个是角速度
理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度
- //线速度
- constbtVector3&getLinearVelocity()const
- voidsetLinearVelocity(constbtVector3&lin_vel)
- //角速度
- constbtVector3&getAngularVelocity()const
- voidsetAngularVelocity(constbtVector3&ang_vel)
现在来了解Force
- voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
- voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
applyCentralForce给body提供一个作用力，查看源码
- voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
- {
- <spanstyle="white-space:pre"></span>m_totalForce+=force*m_linearFactor;
- }
可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor
- voidsetLinearFactor(constbtVector3&linearFactor)
- {
- m_linearFactor=linearFactor;
- m_invMass=m_linearFactor*m_inverseMass;
- }
就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。
applyForce同样是给body提供一个作用力，
- voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
- {
- applyCentralForce(force);//首先直接施加力
- applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));//然后施加扭转力
- }
向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量
rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力
假设force=(0,-10),rel_pos=(0,1,0)，
Force*rel_pos=(-10,0),得到绕x轴的扭转力
记住applyForce并不是单独施加力
现在来看Torque
前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力
- voidapplyTorque(constbtVector3&torque)
- {
- m_totalTorque+=torque*m_angularFactor;
- }
假设torque=(10,5,-10)
就是绕torque.normalize这个轴旋转。
现在来了解Impulse
- voidapplyCentralImpulse(constbtVector3&impulse)
- {
- m_linearVelocity+=impulse*m_linearFactor*m_inverseMass;
- }
- voidapplyTorqueImpulse(constbtVector3&torque)
- {
- m_angularVelocity+=m_invInertiaTensorWorld*torque*m_angularFactor;
- }
- voidapplyImpulse(constbtVector3&impulse,constbtVector3&rel_pos)
- {
- if(m_inverseMass!=btScalar(0.))
- {
- applyCentralImpulse(impulse);
- if(m_angularFactor)
- {
- applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor));
- }
- }
- }
把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。
既然要用，简单理解impulse*质量的倒数=增加的速度（线速度或者角速度）
看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce和applyForce差不多
如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加
对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。
voidclearForces()
清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。
_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);
当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。
没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。
