前端之家收集整理的这篇文章主要介绍了
Bullet之了解Force Torque Impulse，
前端之家小编觉得挺不错的，现在分享给大家，也给大家做个参考。
分类： cocos2d-x 物理引擎
2015-01-14 00:01
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在了解ForceImpulseTorque之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity
一个是线速度，一个是角速度
理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度
@H_
502_37@
constbtVector3&getLinearVelocity()const
voidsetLinearVelocity(constbtVector3&lin_vel)
constbtVector3&getAngularVelocity()const
voidsetAngularVelocity(constbtVector3&ang_vel)
现在来了解Force
@H_
502_37@
voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
applyCentralForce给body提供一个作用力，查看源码
@H_
502_37@
voidapplyCentralForce(constbtVector3&force)
{
<spanstyle="white-space:pre"></span>m_totalForce+=force*m_linearFactor;
}
可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor
@H_
502_37@
voidsetLinearFactor(constbtVector3&linearFactor)
{
m_linearFactor=linearFactor;
m_invMass=m_linearFactor*m_inverseMass;
}
就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。
applyForce同样是给body提供一个作用力，
@H_
502_37@
voidapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos)
{
applyCentralForce(force);
applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));
}
向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量
rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力
假设force=(0,-10),rel_pos=(0,1,0)，
Force*rel_pos=(-10,0),得到绕x轴的扭转力
记住applyForce并不是单独施加力
现在来看Torque
前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力
@H_
502_37@
voidapplyTorque(constbtVector3&torque)
{
m_totalTorque+=torque*m_angularFactor;
}
假设torque=(10,5,-10)
就是绕torque.normalize这个轴旋转。
现在来了解Impulse
@H_
502_37@
voidapplyCentralImpulse(constbtVector3&impulse)
{
m_linearVelocity+=impulse*m_linearFactor*m_inverseMass;
}
voidapplyTorqueImpulse(constbtVector3&torque)
{
m_angularVelocity+=m_invInertiaTensorWorld*torque*m_angularFactor;
}
voidapplyImpulse(constbtVector3&impulse,constbtVector3&rel_pos)
{
if(m_inverseMass!=btScalar(0.))
{
applyCentralImpulse(impulse);
if(m_angularFactor)
{
applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor));
}
}
}
把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。
既然要用，简单理解impulse*质量的倒数=增加的速度（线速度或者角速度）
看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce和applyForce差不多
如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加
对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。
voidclearForces()
清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。
_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);
当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。
没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。
