从数学上表示旋转，可以有三种表示方法：矩阵法，欧拉角法和四元数法，我们之前已经介绍了矩阵法，它有个问题，就是容易造成万向节死锁，所谓万向节死锁，就是当绕一个轴旋转到90度的时候，再绕另外两个轴旋转的结果都是一样的，也就是说少了一个自由度，另外矩阵法其中有无用的数据，造成内存的浪费。

欧拉角法是由欧拉在十八世纪提出，它由三个角表示：俯仰角，yaw偏航角，roll滚转角。

struct Euler{

    btScalar yaw;
    btScalar pitch;
    btScalar roll;

};

四元数是一种超复数，它的表示就是有三个虚部的复数，表示法如下：

由于i，k，j的表示很像笛卡尔坐标系的三个轴，所以可以合在一起表示一个向量，即旋转轴，于是可以用四元数表示旋转如下：

关于四元数更多数学上的介绍可以参考：http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/08/05/3238223.html

cocos2d-x中使用Quaternion类表示四元数，定义如下：

class CC_DLL Quaternion
{
public:

    /**
     * The x-value of the quaternion's vector component.
     */
    float x;
    /**
     * The y-value of the quaternion's vector component.
     */
    float y;
    /**
     * The z-value of the quaternion's vector component.
     */
    float z;
    /**
     * The scalar component of the quaternion.
     */
    float w;
    .........
}

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