在
Hat operator的Eigen中有没有准备好的功能或方法？那就是运算符,返回一个矩阵,它与该向量模拟了一个十字积.我知道,它可以很容易地写,但是想避免它：
Eigen::Vector3d t = // some vector ; Eigen::Matrix3d t_hat; t_hat << 0,-t(2),t(1),t(2),-t(0),-t(1),t(0),0;
解决方法
正如您所注意到的那样,cross和
cross3方法实际上都是进行乘法运算.但是你想要使
skew-symmetric matrix代表t.
您对Vector3d和Matrix3d的看法似乎最好.推广各种类型的t将需要比现在更多的时间,但这是一个有趣的问题,所以我可以稍后调查.
